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KUKA机器人系统追踪（TRACE）：记录时间过长故障分析。 提示文字：追踪（TRACE）：记录时间过长 　　原因 ： 在“TRACE.DEF”中的记录时间过长。没有足够的存储空间用于此记录。 　　查询 ： 在KUKA系统启动跟踪的时候。 　　影响 ： 机器人系统跟踪结果不被记录。 　　应急措施： 缩短跟踪记录时间，或者减少通道数量。 KUKA机器人因为力矩超出而不能逼近的原因及处理。 提示文字：因为力矩超出而不能逼近 　　原因 ： 在KUKA机器人开始执行逼近指令时，速度必须已在前一指令中被降低。此语句的长度不够用来执行这一过程。 　　查询 ： 在移动设计中非动态的执行。 　　影响 ： 解释程序。 　　应急措施： 　　单语句指令通过下列方法加长： 　　1.在当前移动指令的目标点处缩短逼近半经。或者如果起始点被逼近，则缩短其逼近半径。 　　2.降低单句指令的速度和加速度。库卡机器人本体构成部分。花都区库卡机器人配件

KUKA机器人常用系统变量：$MSG_T.ANSWER软件编号$MSG_T.RELEASE状态信息的删除$MSG_T.TYP信息类型$MSG_T.VALID信息文本输出$NULLFRAME空的结构$OUT[1]...[4096]输出端$OV_ASYNC异步外部轴的速度$OV_PRO机器人程序运行速度$POS_ACT当前位置$POS_INT中断触发位置$POS_RET机器人离开轨迹的位置$PRO_ACT程序ji活$SOFTN_END[n]软件限位$STOPMESS停止报警$T1手动$T2手动快速$TIMER[n]计时器$TIMER_FLAG[n]计时器标志位$TIMER_STOP[n]计时器开始停止$TOOL_C主运行工具$TORQMON[6]扭矩监视通道$USER_SAF安全门$VEL轨迹速度$VEL_ACT当前速度$VEL_AXIS[n]轴速度$VEL_AXIS_ACT[n]当前轴速度$VEL_EXTAX[n]外部轴速度$WORKSPACE[n]工作空间$WORKSPACE[n].MODE工作空间模式$WORLD世界坐标花都区库卡机器人配件KUKA机器人第二电机电缆没有被连接或者连接错误故障分析。

库卡机器人直线传动机构 传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分，根据关节形式，常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。 直线传动方式可用于直角坐标机器人的X、Y、Z向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动。 直线运动可以通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动，也可以有直线驱动电机驱动，也可以直接由气缸或液压缸的活塞产生。 1.库卡齿轮齿条装置 通常齿条是固定的。齿轮的旋转运动转换成托板的直线运动。 优点：结构简单。 缺点：回差较大。 2.滚珠丝杠 在丝杠和螺母的螺旋槽内嵌入滚珠，并通过螺母中的导向槽使滚珠能连续循环。 优点：摩擦力小，传动效率高，无爬行，精度高 缺点：制造成本高，结构复杂。 3.自锁问题：理论上滚珠丝杠副也可以自锁,但是实际应用上没有使用这个自锁的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因为直径与导程比非常大，一般都是再加一套蜗轮蜗杆之类的自锁装置。

库卡机器人谐波齿轮介绍 谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成，一般刚性齿轮固定，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。 主要特点： (1)、传动比大，单级为50—300。 (2)、传动平稳，承载能力高。 (3)、传动效率高,可达70%—90%。 (4)、传动精度高,比普通齿轮传动高3—4倍。 (5)、回差小，可小于3’。 (6)、不能获得中间输出，柔轮刚度较低。 谐波传动装置在机器人技术比较先进的国家已得到了广fan的应用。单就日本来说，机器人驱动装置的60％都采用了谐波传动。 美国送到月球上的KUKA机器人，其各个关节部位都采用谐波传动装置，其中一只上臂就用了30个谐波传动机构。 前苏联送入月球的移动式机器人“登月者”，其成对安装的8个轮子均是用密闭谐波传动机构单独驱动的。德国大众汽车公司研制的ROHREN、GEROT R30型机器人和法国雷诺公司研制的VERTICAL 80型机器人等都采用了谐波传动机构。库卡机器人直线传动机构。

库卡机器人系统软件介绍 1. KUKA的机器人编程语言简称 KRL，是一种类似C语言（请百度什么是C语言）的文本型语言，由.SRC 和 .DAT 组成。如果有使用ABB机器人等其他类似高级语言经验的话，非常容易上手。但是由于其独特性，也有其自身的特点，表现在数据作用域、声明、初始化等细节上。同时，系统内建函数也是非常重要的语言功能。 2 控制器软件选项 这是KUKA独特的地方，裸机只提供了基本的机器人功能，如果要实现复杂的功能，就需要安装相应的软件选项包。软件选项包由du立的安装程序完成安装。有的软件包mian费，大部分软件包则需要掏钱购买。比如，在其他机器人上就有的TCP/IP通信功能，KUKA就需要安装 EthernetKRL 这个软件包才能实现。工业机器人应用场景3。花都区库卡机器人配件

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库卡工业机器人 旋转传动机构 采用旋转传动机构的目的，是将电机的驱动源输出的较高转速转， 换成较低转速，并获得较大的力矩。机器人中应用较多的旋转传动机构有 齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。 1、齿轮链 （1）转速关系 （2）力矩关系 2、同步皮带 同步带是具有许多型齿的皮带，它与同样具有型齿的同步皮带轮相啮合。工作时相当于柔软的齿轮。 优点：无滑动，柔性好，价格便宜，重复定位精度高。 缺点：具有一定的弹性变形。 库卡工业机器人-轴A1加注齿轮油步骤： 1. 将油泵连接至排油软管。 2. 通过排油软管持续加入规定的油量。 3. 清洁磁性螺塞，检查密封件，更换损坏的磁性螺塞。 4. 装上磁性螺塞并拧紧； MA 25 Nm。 5. 拆下油泵。 6. 在排油软管上插上锁紧螺母并拧紧，然后检查密封性。 7. 将排油软管放入底座。 8. 单针对 C 型：在排油软管上插上密封盖并拧紧，然后检查密封性。将排油软管放入转盘。 9. 装上接口 A1 或盖板，并用 4 个内六角螺栓 M6x16 和 碟形垫圈固定。花都区库卡机器人配件